一年之計(jì)在于春，直角坐標(biāo)機(jī)器人也迎來(lái)了銷售的春天，因其功能強(qiáng)大，工藝成熟，越來(lái)越成為企業(yè)自動(dòng)化改造的首選，那么到底該如何選擇直角坐標(biāo)機(jī)器人呢？布洛爾技術(shù)工程師就這一問(wèn)題總結(jié)出了以下幾點(diǎn):

1 使用要求分析：

把生產(chǎn)需求先跟賣家溝通以及機(jī)器人工作任務(wù)；

機(jī)器人工作四周空間上的限制；

使用環(huán)境是否有粉末，高溫，濕度等特殊防護(hù)要求。

2.機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式選擇

根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來(lái)選擇機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度要求，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來(lái)確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)目及各自運(yùn)動(dòng)行程。

3.規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡及計(jì)算運(yùn)動(dòng)速度

根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少運(yùn)動(dòng)間隔，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。

4.受力分析

根據(jù)速度分析得出各個(gè)軸的最大加速度和減速度。然后再計(jì)算出多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的合成最大減速度。選擇獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的減速度和同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)合成減速度二者中大的減速度，根據(jù)這個(gè)最大的減速度計(jì)算出XYZ三個(gè)方向的最大沖擊力Fx, Fy和Fz及產(chǎn)生的最大扭曲力矩Mx, My和Mz。在計(jì)算不同軸扭曲力矩Mx, My和Mz時(shí)要考慮等效負(fù)載的重心位置，總重力和減速時(shí)產(chǎn)生的沖擊力。